CD1-k系列CANopen總線驅(qū)動(dòng)器用戶(hù)手冊(cè)

CD1-k
用戶(hù)手冊(cè)
CANopen
驅(qū)動(dòng)器
CD1-k 1CD1-k –用戶(hù)手冊(cè)
警告
!
這是描述伺服驅(qū)動(dòng)器系列的通用手冊(cè)，本系列驅(qū)動(dòng)器用來(lái)驅(qū)動(dòng)交流無(wú)刷正弦伺服電機(jī).
關(guān)于 CANopen 通信, 見(jiàn)手冊(cè) CD1-k – CANopen Communication Profile.
請(qǐng)?jiān)陂_(kāi)始使用驅(qū)動(dòng)器前，詳細(xì)閱讀手冊(cè)，以了解關(guān)于本產(chǎn)品儲(chǔ)存，使用，調(diào)試及技術(shù)細(xì)節(jié)等相關(guān)情況。
維護(hù)工作應(yīng)當(dāng)由非常熟練的技術(shù)人員來(lái)做，需要對(duì)電氣和各種伺服系統(tǒng)(EN 60204-1 standard)非常了解且使用正
確的測(cè)試設(shè)備。
與標(biāo)準(zhǔn)保持一致，只有按照驅(qū)動(dòng)手冊(cè)推薦的條目安裝才會(huì)獲得"CE" 承認(rèn)。如果推薦的要求沒(méi)有遵守，接線出現(xiàn)問(wèn)題
是用戶(hù)的責(zé)任。
任 何與電氣部分的接觸, 即使是斷電以后, 可以導(dǎo)致生理?yè)p害.
斷 電后接觸驅(qū)動(dòng)器前至少等待 5 分鐘(幾百伏的余電會(huì)保持幾分鐘).
E SD 信息 (釋放靜電)
IN FRANOR 驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)時(shí)考慮了周全的靜電保護(hù). 然而, 一些部件是非常敏感的，如果驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有正確
的存儲(chǔ)和使用可能會(huì)導(dǎo)致?lián)p壞。
存儲(chǔ)
- 驅(qū)動(dòng)器必須存儲(chǔ)在原始包裝中。
- 從包裝中取出時(shí)，必須以它一側(cè)平滑金屬面放置，以防止靜電。
- 避免驅(qū)動(dòng)接頭和帶靜電的材質(zhì)(塑料膜, 聚脂, 地毯…)接觸。
操作
- 如果沒(méi)有有效的保護(hù)設(shè)備，驅(qū)動(dòng)器要金屬接地。
- 不要觸碰接頭。
銷(xiāo)毀
為了遵守 2002/96/EC 歐洲議會(huì)及理事會(huì)1.27 2003 廢棄 電子電氣設(shè)備(WEEE) 協(xié)議, 所有
INFRANOR 設(shè)備有銷(xiāo)毀符號(hào)，標(biāo)準(zhǔn)按照附錄 IV 2002/96/EC 指標(biāo).
此符號(hào)表示 INFRANOR 設(shè)備必須有選則性的處理銷(xiāo)毀，不能當(dāng)做標(biāo)準(zhǔn)廢棄物處理。
對(duì)于不適當(dāng)?shù)氖褂没蛘呙枋鲈斐傻奈锢砘驅(qū)嵸|(zhì)性的損害，INFRANOR不承擔(dān)任何責(zé)任。
手冊(cè)中沒(méi)有指出的任何涉及到其他權(quán)益的條目，將立即取消。
Infranor 保留在不通告的情況下對(duì)手冊(cè)中內(nèi)容進(jìn)行更改的權(quán)利。
? INFRANOR, June 2006. 版權(quán)所有.
版本:2.1
2 CD1-kCD1-k – 用戶(hù)手冊(cè)
目錄
頁(yè)碼
目錄.........................................................................................................................................................................3
第 1章 – 概述........................................................................................................................................................5
1 – 介紹...............................................................................................................................................................5
2 – 驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)...................................................................................................................................................5
第 2章 – 調(diào)試........................................................................................................................................................7
1 – 參數(shù)設(shè)置軟件的安裝...................................................................................................................................7
2 – 檢查驅(qū)動(dòng)器硬件配置...................................................................................................................................7
3 – 驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力...................................................................................................................................................7
4 – 啟動(dòng)和調(diào)整驅(qū)動(dòng)器.......................................................................................................................................8
4.1 – 按照電機(jī)規(guī)格調(diào)整驅(qū)動(dòng)器....................................................................................................................8
4.2 - I2t 保護(hù)..................................................................................................................................................11
4.3 – 伺服環(huán)調(diào)整..........................................................................................................................................12
4.4 – 旋轉(zhuǎn) / 計(jì)數(shù)方向...................................................................................................................................13
5 – 參數(shù)保存.....................................................................................................................................................13
6 – 上電時(shí)電機(jī)PHASING (PHASING)............................................................................................................13
7 – 增量式編碼器輸出.....................................................................................................................................13
8 – 定子間隙力矩補(bǔ)償.....................................................................................................................................14
第 3章 – 功能特點(diǎn)..............................................................................................................................................16
1 – 邏輯輸入.....................................................................................................................................................16
1.1 - "INHIBIT" 輸入.....................................................................................................................................16
1.2 - "LIMIT SWITCH" 輸入........................................................................................................................16
1.3 - "LOW SPEED" 輸入...........................................................................................................................16
1.4 - "INDEX" 輸入.......................................................................................................................................16
2 – 抱閘控制.....................................................................................................................................................16
3 – 選址開(kāi)關(guān)/ 速度選擇...................................................................................................................................17
第 4章 - CANOPEN 通信..................................................................................................................................18
第 5章 – 故障排除 & 維護(hù).................................................................................................................................19
1 – 錯(cuò)誤.............................................................................................................................................................19
1.1 - "SYSTEM" 錯(cuò)誤..................................................................................................................................19
1.2 –非存儲(chǔ)錯(cuò)誤...........................................................................................................................................19
1.3 – 存儲(chǔ)錯(cuò)誤..............................................................................................................................................19
2 – 錯(cuò)誤復(fù)位.....................................................................................................................................................23
3 – 運(yùn)行問(wèn)題.....................................................................................................................................................23
3.1 – 電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)..........................................................................................................................................23
3.2 – 電機(jī)使能了但很小力矩......................................................................................................................24
3.3 – 軸鎖住 – 不穩(wěn)定振動(dòng)- 最大速度旋轉(zhuǎn)...............................................................................................24
3.4 – 零力矩位置不連續(xù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)..............................................................................................................24
3.5 – 電機(jī)停止時(shí)很大的噪音......................................................................................................................24
4 – 服務(wù)維護(hù).....................................................................................................................................................24
CD1-k 3CD1-k –用戶(hù)手冊(cè)
伺服控制器結(jié)構(gòu)............................................................................................................................................25
4 CD1-kCD1-k –用戶(hù)手冊(cè)
第 1 章 – 概述
1 – 介紹
CD1-k 是帶正弦 PWM 控制的，能控制帶位置傳感器的無(wú)刷交流電機(jī)的全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器。
CD1-k 驅(qū)動(dòng)器是帶供通電單元和主濾波器的獨(dú)立單軸模塊。在 230 VAC 和 400/480 VAC 主運(yùn)行電壓下都能工作.
CD1-k 驅(qū)動(dòng)器通過(guò)運(yùn)行"CANopen"通信協(xié)議的總線來(lái)工作。
驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置能夠通過(guò)以下方式完成：
? CANopen 總線或
? 專(zhuān)用參數(shù)設(shè)置軟件 Visual Drive Setup, 通過(guò)串行口 RS-232.
2 – 驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)
CANopen 位置 速度 電流 電機(jī)
接口 調(diào)節(jié)器 速度調(diào)節(jié)器 調(diào)節(jié)器
電流
位置 速度 檢測(cè)
檢測(cè) 檢測(cè)
旋變
第一 章—概述 5CD1-k –用戶(hù)手冊(cè)
電機(jī) 將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械運(yùn)動(dòng)的電氣設(shè)備。這種轉(zhuǎn)換經(jīng)常通過(guò)電流交換來(lái)完成。 一
般來(lái)講，運(yùn)動(dòng)是旋轉(zhuǎn)，但也有線性電機(jī)。
無(wú)刷或同步電機(jī) 無(wú)刷電機(jī). 電流交換通過(guò)電子電路完成，且需要位置傳感器 (旋變, 編碼器, Hall
傳感器...).

"CD1-k系列CANopen總線驅(qū)動(dòng)器用戶(hù)手冊(cè)是一份詳細(xì)介紹該特定型號(hào)的電氣設(shè)備——CANopen通信協(xié)議在工業(yè)自動(dòng)化環(huán)境中廣泛應(yīng)用的控制器。此手冊(cè)主要包括以下幾個(gè)方面內(nèi)容： 1. **產(chǎn)品介紹**：對(duì)CD1-k系列CANopen總線驅(qū)動(dòng)器的基本參數(shù)、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、適用平臺(tái)和接口規(guī)范進(jìn)行詳盡闡述。 2. **技術(shù)規(guī)格**：涵蓋了驅(qū)動(dòng)器的電氣特性，如數(shù)據(jù)傳輸速率、最大節(jié)點(diǎn)數(shù)量、最大傳輸距離、功耗等關(guān)鍵指標(biāo)。 3. **安裝與配置**：指導(dǎo)用戶(hù)如何正確安裝硬件，包括接線圖示、接口設(shè)置步驟以及與上位機(jī)（如PLC、運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備）的通信配置方法。 4. **網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渑c通信原理**：解釋CANopen協(xié)議的工作原理，描述主從架構(gòu)、服務(wù)對(duì)象(SDO)訪問(wèn)、錯(cuò)誤檢測(cè)與處理等內(nèi)容。 5. **功能操作說(shuō)明**：針對(duì)常用的功能模塊，如數(shù)據(jù)收發(fā)、診斷信息獲取、參數(shù)設(shè)置與調(diào)整等提供詳細(xì)的操作指南及示例應(yīng)用。 6. **故障排查與維護(hù)**：列舉常見(jiàn)的運(yùn)行問(wèn)題及其解決策略，以及預(yù)防性維護(hù)建議，幫助用戶(hù)及時(shí)識(shí)別并處理可能的問(wèn)題。 7. **附錄與參考文獻(xiàn)**：包含相關(guān)的符號(hào)表、代碼列表、技術(shù)文檔鏈接以及其他相關(guān)支持資源。 總之，CD1-k系列CANopen總線驅(qū)動(dòng)器用戶(hù)手冊(cè)為用戶(hù)提供了一套完整的參考材料，旨在確保用戶(hù)能夠有效、安全地使用這款驅(qū)動(dòng)器以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)、高效的工業(yè)通信與控制系統(tǒng)集成。"