工業(yè)機(jī)器人的“大腦”，控制系統(tǒng)知識普及！
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工業(yè)機(jī)器人的大腦，控制系統(tǒng)知識普及！
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工業(yè)機(jī)器人的“大腦”，控制系統(tǒng)知識普及
【摘要】如果僅僅有感官和肌肉，人的四肢還是不能動作。一方面是因?yàn)閬碜愿?br/>官的信號沒有器官去接收和處理，另一方面也是因?yàn)闆]有器官發(fā)出神經(jīng)信號，驅(qū)
使肌肉發(fā)生收縮或舒張。同樣，如果機(jī)器人只有傳感器和驅(qū)動器，機(jī)械臂也不能
正常工作。原因是傳感器輸出的信號沒有起作用，驅(qū)動電動機(jī)也得不到驅(qū)動電壓
和電流，所以機(jī)器人需要有一個控制器，用硬件坨和軟件組成一個的控制系統(tǒng)，
故控制器有“工業(yè)機(jī)器人大腦”一稱。
什么是機(jī)器人控制系統(tǒng)▼
機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號，根據(jù)操作任務(wù)的要求，驅(qū)
動機(jī)械臂中的各臺電動機(jī)就像我們?nèi)说幕顒有枰蕾囎陨淼母泄僖粯樱瑱C(jī)器人的
運(yùn)動控制離不開傳感器。機(jī)器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)。機(jī)器人的內(nèi)部傳
感器信號被用來反映機(jī)械臂關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動狀態(tài)，機(jī)器人的外部傳感器信號被用
來檢測工作環(huán)境的變化。
所以機(jī)器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個完整的機(jī)器人控制系統(tǒng)。機(jī)器人的
1 / 6機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)包含哪些方面▼
執(zhí)行機(jī)構(gòu)----伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)；
驅(qū)動機(jī)構(gòu)----伺服或者步進(jìn)驅(qū)動器；
控制機(jī)構(gòu)----運(yùn)動控制器，做路徑和電機(jī)聯(lián)動的算法運(yùn)算控制；
控制方式----有固定執(zhí)行動作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運(yùn)動控制器；
如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的，根據(jù)傳感器信號，就編好不固定參數(shù)的程
序給運(yùn)動控制器
2 / 6機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能▼
1. 控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動位置（即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點(diǎn)和移動路
徑）；
2. 控制機(jī)械臂的運(yùn)動姿態(tài)（即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置）；
3. 控制運(yùn)動速度（即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動位置隨時間變化的規(guī)律）；
4. 控制運(yùn)動加速度（即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動過程中的速度變化）；
5. 控制機(jī)械臂中各動力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；
6. 具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù)；
7. 使機(jī)器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺、力覺、觸覺
等傳感器進(jìn)行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)▼
1、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
控制器是機(jī)器人系統(tǒng)的核心，國外有關(guān)公司對我國實(shí)行嚴(yán)密封鎖。近年來隨著微
電子技術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能越來越高，而價格則越來越便宜，目前市場上
已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機(jī)器人控制器帶
來了新的發(fā)展機(jī)遇，使開發(fā)低成本、高性能的機(jī)器人控制器成為可能。為了保證
系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力，目前機(jī)器人控制器多采用計算能力較強(qiáng)的ARM
系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。
此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些機(jī)器人系統(tǒng)在價格、
性能、集成度和接口等方面的要求，這就產(chǎn)生了機(jī)器人系統(tǒng)對SoC（SystemonChip）
技術(shù)的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡化系統(tǒng)外圍電路
的設(shè)計，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本。例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理
器內(nèi)核集成在其FPGA產(chǎn)品上，形成了一個完整的SoC系統(tǒng)。在機(jī)器人運(yùn)動控制
器方面，其研究主要集中在美國和日本，并有成熟的產(chǎn)品，如美國DELTATAU公
司、日本朋立株式會社等。其運(yùn)動控制器以DSP技術(shù)為核心，采用基于PC的開
放式結(jié)構(gòu)。
3 / 62、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
在控制器體系結(jié)構(gòu)方面，其研究重點(diǎn)是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范。在
開放式控制器體系結(jié)構(gòu)研究方面，有兩種基本結(jié)構(gòu)，一種是基于硬件層次劃分的
結(jié)構(gòu)，該類型結(jié)構(gòu)比較簡單，在日本，體系結(jié)構(gòu)以硬件為基礎(chǔ)來劃分，如三菱重
工株式會社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)劃分為五層
結(jié)構(gòu)；另一種是基于功能劃分的結(jié)構(gòu)，它將軟硬件一同考慮，其是機(jī)器人控制器
體系結(jié)構(gòu)研究和發(fā)展的方向。
3、控制軟件開發(fā)環(huán)境
在機(jī)器人軟件開發(fā)環(huán)境方面，一般工業(yè)機(jī)器人公司都有自己獨(dú)立的開發(fā)環(huán)境和獨(dú)
立的機(jī)器人編程語言，如日本Motoman公司、德國KUKA公司、美國的Adept公
司、瑞典的ABB公司等。很多大學(xué)在機(jī)器人開發(fā)環(huán)境
(RobotDevelopmentEnvironment)方面已有大量研究工作，提供了很多開放源碼，
可在部分機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)下進(jìn)行集成和控制操作，目前已在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下進(jìn)行了
許多相關(guān)實(shí)驗(yàn)。國內(nèi)外現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境有TeamBots，v.2.0e、ARIA，
V.2.4.1、Player/Stage，v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、
MissionLab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006、MARIE.V.0.4.0、
FlowDesigner.v.0.9.0、RobotFlow.v.0.2.6等等。從機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展來看，對
機(jī)器人軟件開發(fā)環(huán)境有兩方面的需求。一方面是來自機(jī)器人最終用戶，他們不僅
使用機(jī)器人，而且希望能夠通過編程的方式賦予機(jī)器人更多的功能，這種編程往
往是采用可視化編程語言實(shí)現(xiàn)的，如樂高M(jìn)indStormsNXT的圖形化編程環(huán)境和微
軟RoboticsStudio提供的可視化編程環(huán)境。
4、機(jī)器人專用操作系統(tǒng)
（1）VxWorks，VxWorks操作系統(tǒng)是美國WindRiver公司于1983年設(shè)計開發(fā)的
一種嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)（RTOS），是 Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。
VxWorks具有可裁剪微內(nèi)核結(jié)構(gòu)；高效的任務(wù)管理；靈活的任務(wù)間通信；微秒級
的中斷處理；支持POSIX1003．1b實(shí)時擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)；支持多種物理介質(zhì)及標(biāo)準(zhǔn)的、
4 / 6完整的TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等。
（2）WindowsCE，WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性，無疑是WindowsCE
推廣的一大優(yōu)勢。WindowsCE為建立針對掌上設(shè)備、無線設(shè)備的動態(tài)應(yīng)用程序和
服務(wù)提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺，它能在多種處理器體系結(jié)構(gòu)上運(yùn)行，
并且通常適用于那些對內(nèi)存占用空間具有一定限制的設(shè)備。
（3）嵌入式Linux，由于其源代碼公開，人們可以任意修改，以滿足自己的應(yīng)
用。其中大部分都遵從GPL，是開放源代碼和免費(fèi)的。可以稍加修改后應(yīng)用于用
戶自己的系統(tǒng)。有龐大的開發(fā)人員群體，無需專門的人才，只要懂Unix/Linux
和C語言即可。支持的硬件數(shù)量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無本質(zhì)區(qū)別，
PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅(qū)動程序源代碼都
可以得到，為用戶編寫自己專有硬件的驅(qū)動程序帶來很大方便。
（4）μC/OS-Ⅱ，μC/OS-Ⅱ是著名的源代碼公開的實(shí)時內(nèi)核，是專為嵌入式應(yīng)
用設(shè)計的，可用于8位，16位和32位單片機(jī)或數(shù)字信號處理器（DSP）。它的
主要特點(diǎn)是公開源代碼、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式內(nèi)核、可確定
性等。
（5）DSP/BIOS，DSP/BIOS是TI公司特別為其TMS320C6000TM，TMS320C5000TM
和TMS320C28xTM系列DSP平臺所設(shè)計開發(fā)的一個尺寸可裁剪的實(shí)時多任務(wù)操作
系統(tǒng)內(nèi)核，是TI公司的CodeComposerStudioTM開發(fā)工具的組成部分之一。
DSP/BIOS主要由三部分組成：多線程實(shí)時內(nèi)核；實(shí)時分析工具；芯片支持庫。
利用實(shí)時操作系統(tǒng)開發(fā)程序，可以方便快速的開發(fā)復(fù)雜的DSP程序。
5、機(jī)器人伺服通信總線技術(shù)
目前國際上還沒有專用于機(jī)器人系統(tǒng)中的伺服通信總線，在實(shí)際應(yīng)用過程中，通
常根據(jù)系統(tǒng)需求，把常用的一些總線，如以太網(wǎng)、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485
等用于機(jī)器人系統(tǒng)中。當(dāng)前大部分通信控制總線可以歸納為兩類，即基于RS-485
和線驅(qū)動技術(shù)的串行總線技術(shù)和基于實(shí)時工業(yè)以太網(wǎng)的高速串行總線技術(shù)。
5 / 6盤點(diǎn)國內(nèi)三大領(lǐng)先控制器廠商▼
1、華中數(shù)控
【摘要】如果僅僅有感官和肌肉，人的四肢還是不能動作。一方面是因?yàn)閬碜愿?br/>官的信號沒有器官去接收和處理，另一方面也是因?yàn)闆]有器官發(fā)出神經(jīng)信號，驅(qū)
使肌肉發(fā)生收縮或舒張。同樣，如果機(jī)器人只有傳感器和驅(qū)動器，機(jī)械臂也不能
正常工作。原因是傳感器輸出的信號沒有起作用，驅(qū)動電動機(jī)也得不到驅(qū)動電壓
和電流，所以機(jī)器人需要有一個控制器，用硬件坨和軟件組成一個的控制系統(tǒng)，
故控制器有“工業(yè)機(jī)器人大腦”一稱。
什么是機(jī)器人控制系統(tǒng)▼
機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號，根據(jù)操作任務(wù)的要求，驅(qū)
動機(jī)械臂中的各臺電動機(jī)就像我們?nèi)说幕顒有枰蕾囎陨淼母泄僖粯樱瑱C(jī)器人的
運(yùn)動控制離不開傳感器。機(jī)器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)。機(jī)器人的內(nèi)部傳
感器信號被用來反映機(jī)械臂關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動狀態(tài)，機(jī)器人的外部傳感器信號被用
來檢測工作環(huán)境的變化。
所以機(jī)器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個完整的機(jī)器人控制系統(tǒng)。機(jī)器人的
1 / 6機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)包含哪些方面▼
執(zhí)行機(jī)構(gòu)----伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)；
驅(qū)動機(jī)構(gòu)----伺服或者步進(jìn)驅(qū)動器；
控制機(jī)構(gòu)----運(yùn)動控制器，做路徑和電機(jī)聯(lián)動的算法運(yùn)算控制；
控制方式----有固定執(zhí)行動作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運(yùn)動控制器；
如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的，根據(jù)傳感器信號，就編好不固定參數(shù)的程
序給運(yùn)動控制器
2 / 6機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能▼
1. 控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動位置（即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點(diǎn)和移動路
徑）；
2. 控制機(jī)械臂的運(yùn)動姿態(tài)（即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置）；
3. 控制運(yùn)動速度（即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動位置隨時間變化的規(guī)律）；
4. 控制運(yùn)動加速度（即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動過程中的速度變化）；
5. 控制機(jī)械臂中各動力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；
6. 具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù)；
7. 使機(jī)器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺、力覺、觸覺
等傳感器進(jìn)行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)▼
1、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
控制器是機(jī)器人系統(tǒng)的核心，國外有關(guān)公司對我國實(shí)行嚴(yán)密封鎖。近年來隨著微
電子技術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能越來越高，而價格則越來越便宜，目前市場上
已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機(jī)器人控制器帶
來了新的發(fā)展機(jī)遇，使開發(fā)低成本、高性能的機(jī)器人控制器成為可能。為了保證
系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力，目前機(jī)器人控制器多采用計算能力較強(qiáng)的ARM
系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。
此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些機(jī)器人系統(tǒng)在價格、
性能、集成度和接口等方面的要求，這就產(chǎn)生了機(jī)器人系統(tǒng)對SoC（SystemonChip）
技術(shù)的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡化系統(tǒng)外圍電路
的設(shè)計，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本。例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理
器內(nèi)核集成在其FPGA產(chǎn)品上，形成了一個完整的SoC系統(tǒng)。在機(jī)器人運(yùn)動控制
器方面，其研究主要集中在美國和日本，并有成熟的產(chǎn)品，如美國DELTATAU公
司、日本朋立株式會社等。其運(yùn)動控制器以DSP技術(shù)為核心，采用基于PC的開
放式結(jié)構(gòu)。
3 / 62、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
在控制器體系結(jié)構(gòu)方面，其研究重點(diǎn)是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范。在
開放式控制器體系結(jié)構(gòu)研究方面，有兩種基本結(jié)構(gòu)，一種是基于硬件層次劃分的
結(jié)構(gòu)，該類型結(jié)構(gòu)比較簡單，在日本，體系結(jié)構(gòu)以硬件為基礎(chǔ)來劃分，如三菱重
工株式會社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)劃分為五層
結(jié)構(gòu)；另一種是基于功能劃分的結(jié)構(gòu)，它將軟硬件一同考慮，其是機(jī)器人控制器
體系結(jié)構(gòu)研究和發(fā)展的方向。
3、控制軟件開發(fā)環(huán)境
在機(jī)器人軟件開發(fā)環(huán)境方面，一般工業(yè)機(jī)器人公司都有自己獨(dú)立的開發(fā)環(huán)境和獨(dú)
立的機(jī)器人編程語言，如日本Motoman公司、德國KUKA公司、美國的Adept公
司、瑞典的ABB公司等。很多大學(xué)在機(jī)器人開發(fā)環(huán)境
(RobotDevelopmentEnvironment)方面已有大量研究工作，提供了很多開放源碼，
可在部分機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)下進(jìn)行集成和控制操作，目前已在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下進(jìn)行了
許多相關(guān)實(shí)驗(yàn)。國內(nèi)外現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境有TeamBots，v.2.0e、ARIA，
V.2.4.1、Player/Stage，v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、
MissionLab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006、MARIE.V.0.4.0、
FlowDesigner.v.0.9.0、RobotFlow.v.0.2.6等等。從機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展來看，對
機(jī)器人軟件開發(fā)環(huán)境有兩方面的需求。一方面是來自機(jī)器人最終用戶，他們不僅
使用機(jī)器人，而且希望能夠通過編程的方式賦予機(jī)器人更多的功能，這種編程往
往是采用可視化編程語言實(shí)現(xiàn)的，如樂高M(jìn)indStormsNXT的圖形化編程環(huán)境和微
軟RoboticsStudio提供的可視化編程環(huán)境。
4、機(jī)器人專用操作系統(tǒng)
（1）VxWorks，VxWorks操作系統(tǒng)是美國WindRiver公司于1983年設(shè)計開發(fā)的
一種嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)（RTOS），是 Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。
VxWorks具有可裁剪微內(nèi)核結(jié)構(gòu)；高效的任務(wù)管理；靈活的任務(wù)間通信；微秒級
的中斷處理；支持POSIX1003．1b實(shí)時擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)；支持多種物理介質(zhì)及標(biāo)準(zhǔn)的、
4 / 6完整的TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等。
（2）WindowsCE，WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性，無疑是WindowsCE
推廣的一大優(yōu)勢。WindowsCE為建立針對掌上設(shè)備、無線設(shè)備的動態(tài)應(yīng)用程序和
服務(wù)提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺，它能在多種處理器體系結(jié)構(gòu)上運(yùn)行，
并且通常適用于那些對內(nèi)存占用空間具有一定限制的設(shè)備。
（3）嵌入式Linux，由于其源代碼公開，人們可以任意修改，以滿足自己的應(yīng)
用。其中大部分都遵從GPL，是開放源代碼和免費(fèi)的。可以稍加修改后應(yīng)用于用
戶自己的系統(tǒng)。有龐大的開發(fā)人員群體，無需專門的人才，只要懂Unix/Linux
和C語言即可。支持的硬件數(shù)量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無本質(zhì)區(qū)別，
PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅(qū)動程序源代碼都
可以得到，為用戶編寫自己專有硬件的驅(qū)動程序帶來很大方便。
（4）μC/OS-Ⅱ，μC/OS-Ⅱ是著名的源代碼公開的實(shí)時內(nèi)核，是專為嵌入式應(yīng)
用設(shè)計的，可用于8位，16位和32位單片機(jī)或數(shù)字信號處理器（DSP）。它的
主要特點(diǎn)是公開源代碼、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式內(nèi)核、可確定
性等。
（5）DSP/BIOS，DSP/BIOS是TI公司特別為其TMS320C6000TM，TMS320C5000TM
和TMS320C28xTM系列DSP平臺所設(shè)計開發(fā)的一個尺寸可裁剪的實(shí)時多任務(wù)操作
系統(tǒng)內(nèi)核，是TI公司的CodeComposerStudioTM開發(fā)工具的組成部分之一。
DSP/BIOS主要由三部分組成：多線程實(shí)時內(nèi)核；實(shí)時分析工具；芯片支持庫。
利用實(shí)時操作系統(tǒng)開發(fā)程序，可以方便快速的開發(fā)復(fù)雜的DSP程序。
5、機(jī)器人伺服通信總線技術(shù)
目前國際上還沒有專用于機(jī)器人系統(tǒng)中的伺服通信總線，在實(shí)際應(yīng)用過程中，通
常根據(jù)系統(tǒng)需求，把常用的一些總線，如以太網(wǎng)、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485
等用于機(jī)器人系統(tǒng)中。當(dāng)前大部分通信控制總線可以歸納為兩類，即基于RS-485
和線驅(qū)動技術(shù)的串行總線技術(shù)和基于實(shí)時工業(yè)以太網(wǎng)的高速串行總線技術(shù)。
5 / 6盤點(diǎn)國內(nèi)三大領(lǐng)先控制器廠商▼
1、華中數(shù)控
